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[发明专利]基于动态控制面的高超音速时滞补偿的控制器的设计方法-CN201811457023.X在审
发明人：周洪成 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于动态控制面的高超音速时滞补偿的控制器的设计方法，针对作动器有时滞的高超声速飞行器姿态运动系统方程式，当利用DSC方法对其设计跟踪控制器式时，系统是毕竟稳定的，即AHV能够跟踪给定的指令至一个任意小的误差范围本发明提供基于动态控制面的高超音速时滞补偿的控制器的设计方法，本申请将信号传输及作动器动态引起的时滞效果抽象为纯粹的输入含时滞。为了处理这种输入含时滞的非线性系统问题，采用含补偿器控制方法。在DSC的基础上，与时滞补偿相结合就得到了相应输入含时滞的高超声速飞行器气流姿态角控制方法。
时滞补偿时滞动态控制高超音速控制器高超声速飞行器作动器补偿器控制非线性系统跟踪控制器角速率信号系统方程式信号传输姿态运动姿态角抽象指令跟踪申请

[发明专利]一种含测量和输入时滞的挠性航天器复合抗干扰控制器-CN201210258672.3有效
发明人：郭雷;李小凤;张玉民;乔建忠;张然 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-07-24 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种含测量和输入时滞的挠性航天器复合抗干扰控制器，涉及多时变时滞及多源干扰下挠性航天器的姿态控制。首先，建立挠性航天器动力学模型；其次，构造含测量和输入时滞的复合抗干扰控制器，针对由挠性附件振动引起的干扰设计含测量时滞的干扰观测器对其进行估计并前馈补偿，针对范数有界干扰设计状态反馈H∞控制器对其进行抑制；再次，根据3/2稳定性定理设计干扰观测器增益以保证干扰估计误差纯时滞方程的稳定性；最后，基于凸优化算法对含测量和输入时滞的复合控制系统设计状态反馈H∞控制器增益，使系统实现稳定并满足一定的H∞性能。本发明具有抗干扰能力强、便于设计等优点，可用于含测量和输入时滞的挠性航天器姿态控制。
一种测量输入航天器复合抗干扰控制器

[发明专利]时滞非线性多智能体系统的分布式协同控制方法-CN202210607969.X有效
发明人：汤泽;陈柏勋;王艳;纪志成 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种时滞非线性多智能体系统的分布式协同控制方法，包括：建立含时滞的非线性多智能体系统模型并确定一致性目标，建立误差多智能体系统模型，建立带分布式时滞的分布式脉冲控制器；构建脉冲形式的误差系统，在所述脉冲形式的误差系统下使用矩阵测度构建Lyapunov函数；使用Lyapunov函数、比较原理和参数变分法构建比较系统；在此基础上使用参数变分法获得含时滞的非线性多智能体系统达到一致性目标时的充分条件本发明在充分考虑实际情况的同时节约了资源，简化了对含时滞的非线性多智能体系统的一致性分析过程，可以有效并正确地考虑含时滞的非线性多智能体系统的一致性问题。
非线性智能体系分布式协同控制方法

[发明专利]磁流变半主动悬架粒子群-时滞依赖H∞鲁棒控制方法-CN201911375707.X有效
发明人：孙泽宇;汪若尘;盛富鹏;孟祥鹏;丁仁凯 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B60G17/08 文献下载
摘要：本发明涉及用于车辆磁流变半主动悬架减振器响应时滞控制的粒子群‑时滞依赖H∞鲁棒控制器设计方法，属于车辆悬架控制领域。根据含减振器响应时滞的1/4车辆磁流变半主动悬架模型，构建系统运动状态方程、输出方程和状态反馈测量方程；从而，构建时滞独立H∞鲁棒控制器及时滞依赖H∞鲁棒控制器；以相对时滞独立H∞鲁棒控制器综合性能改善最大化为目标，建立粒子群‑时滞依赖H∞鲁棒控制器，并进行求解；进而获得悬架系统的理想可变控制力，实现对含减振器响应时滞的车辆磁流变半主动悬架的控制。本发明设计的控制器鲁棒性能高，抗外界干扰能力强，能准确控制含减振器时滞的磁流变半主动悬架系统，可保证悬架系统性能指标最大程度改善。
流变主动悬架粒子依赖鲁棒控制方法

[发明专利]一种适用于任意通信拓扑的含时滞车辆队列稳定性控制方法及系统-CN202110921297.5在审
发明人：朱旭;张泽华;梁宇飞;闫茂德;杨盼盼;左磊 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于任意通信拓扑的含时滞车辆队列稳定性控制方法及系统，基于通信拓扑建立含有通信时滞的分布式控制器，利用矩阵的Jordan变换，将含时滞的车辆队列闭环控制系统解耦为若干个子系统，可以应对通信拓扑的拉普拉斯矩阵同时含有实数特征值和共轭复数特征值的状况，且能处理重特征值问题；通过求解子系统特征方程的纯虚根与临界时滞，并计算纯虚根在临界时滞处的根趋势，可得到子系统的准确时滞边界和稳定域；综合考虑所有子系统，取它们稳定域的交集，最终得到车辆队列的稳定域和准确时滞边界，能够保证车辆队列控制系统在所计算的时滞边界内稳定行驶，对车间状态信息的共享交互进行灵活的控制，可采用较小的跟车距离，增加道路容量。
一种适用于任意通信拓扑含时滞车辆队列稳定性控制方法系统

[发明专利]基于岩石物理模型的含气砂岩储层地震响应数值模拟方法-CN201610411334.7有效
发明人：李世凯;文晓涛;李天;张瑞;张懿疆;刘婷 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于岩石物理模型的含气砂岩储层地震响应数值模拟方法，基于球状斑块饱和模型，能够较好地描述常规含气砂岩的岩石物理和地震动力学特征，应用黏滞弥散波动方程理论，引入地震波在传播时因流体的存在而造成的衰减和能量损失利用频率‑波数域黏滞弥散波动方程进行正演模拟，能够有效地将岩石物理模型的地球物理特征表现出来，结合黏滞弥散理论带来的含流体介质的黏滞特征和弥散特征，能够更加直观且准确地给出常规含气砂岩的地震响应特征。
弥散岩石物理模型地震响应波动方程砂岩储层数值模拟砂岩地球物理特征地震动力学饱和模型流体介质能量损失岩石物理正演模拟波数域地震波有效地流体斑块衰减直观引入传播应用表现

[发明专利]基于稳定性切换理论的车辆ISD半主动悬架PID时滞切换补偿控制方法-CN202010735268.5有效
发明人：杨晓峰;徐旭;陈文霞;李玥;沈钰杰;刘雁玲 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稳定性切换理论的车辆ISD半主动悬架PID时滞切换补偿控制方法，该方法在传统PID控制器的基础上以阻尼切换配合时滞补偿的手段克服作动器的响应时滞对悬架性能造成的影响。依据稳定性切换理论，通过建立含时滞悬架动力学方程、求取系统特征方程、获得系统稳定判别多项式、推导全时滞稳定条件以及非全时滞稳定状态下最小临界时滞点得到控制器设计的原理依据，在此基础上结合开关切换原理与时滞补偿原理设计控制策略本发明提供了一种克服时滞不利因素新的控制方法，相较于传统PID控制能使得ISD悬架在同一时滞作用下综合性能得到提升，抗时滞效果明显。
基于稳定性切换理论车辆 isd 主动悬架 pid 补偿控制方法

[发明专利]一种异分数阶时滞混沌系统的延时同步控制电路设计方法-CN201410498334.6有效
发明人：张小红;程鹏;吴政泽 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：一种异分数阶时滞混沌系统的延时同步控制电路设计方法，包括如下步骤构建一个三维异分数阶混沌系统；引入时滞变量τi＞0(i＝1,2,3)，构建其含时滞量的动力学方程；利用分数阶链型、树型、混合型和新型4种电路单元的电路，设计(S1)和(S2)中的系统方程的组合电路；引入时间变量ξi(i＝1,2,3)，构造一个延时响应控制系统；设计(S4)中的延时响应控制系统的电路原理图，并通过驱动‑响应系统电路实现异分数阶时滞混沌系统间的同步控制本发明设计了该异分数阶混沌系统的含时滞量τi(i＝1,2,3)的混沌系统，并对其进行了延时驱动‑响应同步控制，设计的电路实现了异分数阶时滞混沌系统的延时同步控制。
一种分数阶时滞混沌系统延时同步控制电路设计方法

[发明专利]一种含时滞性和非线性小样本时间序列的建模预测方法-CN202310611312.5在审
发明人：刘斌 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种含时滞性和非线性小样本时间序列的建模预测方法，属于预测算法技术领域，该方法针对含时滞性和非线性小样本时间序列的建模预测问题，提出一种新的分数阶时滞多项式离散灰色预测模型，即FTDP‑DGM包括有：利用数学归纳法推导该模型的时间响应式以及采用遗传算法确定模型中的最优非线性参数；本发明考虑了时滞效应对灰色系统的影响，避免了传统灰色模型存在的跳跃性误差，进一步提高了模型精度。
一种含时滞性非线性样本时间序列建模预测方法

[发明专利]一种结构振动主动控制系统参数空间的精细分析方法-CN202010979892.X有效
发明人：张莹莹;郑远广 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构振动主动控制系统参数空间的精细分析方法，所述本方法以现代结构振动控制工程领域中含多时滞主动控制系统模型为研究对象，研究状态信息和控制参数的优化组合，阐述混合时滞效应。本发明提供的结构主动控制系统参数空间的精细分析方法，在以往研究结构振动主动控制中的时滞效应，通常是考察时滞对稳定域及其边界的影响，或对于给定的时滞，考察其对控制效果的影响，本发明基于精细结构图，阐述了不同的时滞组合对各项控制性能指标的影响规律，揭示了哪些控制性能指标可以通过时滞组合进行优化，明确了哪些时滞组合有利于提高控制效果，给出了有利于提高控制效果的时滞。
一种结构振动主动控制系统参数空间精细分析方法

[发明专利]一种异分数阶时滞混沌系统的延时稳定控制电路设计方法-CN201410499229.4有效
发明人：张小红;程鹏;吴政泽 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种异分数阶时滞混沌系统的延时稳定控制电路设计方法，包括以下步骤建一个三维异分数阶混沌系统；引入时滞变量τi＞0(i＝1,2,3)，构建其含时滞量的动力学方程；采用Multisim模拟电路仿真平台，利用分数阶链型本发明设计了一种异分数阶混沌系统的含时滞量τi(i＝1,2,3)混沌系统，并对其进行了延时量为δi(i＝1,2,3)的线性反馈稳定控制器，设计的电路实现了异分数阶时滞混沌系统的延时稳定控制。
一种分数阶时滞混沌系统延时稳定控制电路设计方法

[发明专利]含通信时滞的离散网络化多智能体系统有限时间控制方法-CN201811562972.4在审
发明人：谭冲 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：含通信时滞的离散网络化多智能体系统有限时间控制方法，涉及一种离散多智能体系统的有限时间控制方法。为了解决现有的离散网络化多智能体系统的有限时间控制方法不能主动补偿网络通信时滞进而影响有限时间控制性能的问题。本发明基于建立的离散网络化多智能体系统的动态模型建立网络化预测模型，并根据网络化预测模型得到邻居智能体的预测状态，设计分布式协议进而获得闭环系统；基于含通信时滞的离散网络化多智能体系统有限时间有界的充分条件获得观测器增益L和状态反馈增益K，并分别代入网络化预测模型和分布式协议，实现对含通信时滞的离散网络化多智能体系统的有限时间控制。
网络化多智能体系统时间控制时滞预测模型分布式协议通信闭环系统充分条件动态模型网络通信主动补偿状态反馈观测器智能体邻居预测

[发明专利]时滞校正装置-CN200480042946.9无效
发明人：武田宪明;岩田彻 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2004-12-08 - 公布日： 2007-04-25 - 主分类号： H03K5/13 文献下载
摘要：一种时滞校正装置，包括：用于生成使时钟信号CLK延迟了可变延迟量DT的延迟时钟信号DCLK的可变延迟线(200)、用于对延迟时钟信号DCLK的相位与数据信号DAT的上升瞬变进行比较的相位比较器(10)、
校正装置

[发明专利]一种含磁滞补偿的液压马达预设性能跟踪控制方法-CN201410776189.3无效
发明人：姚建勇;董振乐;马大为;胡健 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种含磁滞补偿的液压马达预设性能跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立含磁滞的双叶片马达位置伺服系统数学模型；步骤2，设计含磁滞补偿的预设性能跟踪控制方法；步骤3，设计系统参数。本发明充分考虑预设性能需求、系统磁滞非线性和存在高增益反馈的问题，提出一种含磁滞补偿的液压马达预设性能跟踪控制方法，该方法将磁滞非线性建模为线性项和有界干扰项之和，极大的方便了后续运动控制器的设计；且针对系统参数不确定性和未建模干扰项
一种含磁滞补偿液压马达预设性能跟踪控制方法

[发明专利]一种多时滞分布式电力信息物理系统的稳定域确定方法-CN202110129875.1在审
发明人：郭庆来;孙宏斌;许珞;吴文传 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种多时滞分布式电力信息物理系统的稳定域确定方法，属于电力信息物理系统领域。该方法首先建立含多时滞的分布式控制下电力信息物理系统的状态空间表达式；将该表达式通过拉普拉斯变换转换至频域，得到分布式控制下电力信息物理系统的多时滞特征方程，通过建立统一时滞的临界稳定特征方程，得到统一时滞的分布式控制下电力信息物理系统的多时滞临界稳定特征方程；求解在各时延方向下的分布式控制下电力信息物理系统的时滞稳定边界；连接所有时滞稳定边界，生成多时滞分布式控制电力信息物理系统的时滞稳定域。
一种多时分布式电力信息物理系统稳定确定方法

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